Rosforexistence

Ros espera por existir
Fornece uma interface baseada em identificadores para atender às conexões do cliente. Mais.
Funções de membro público.
Tipos privados.
Funções de membro privado.
Atributos privados.
Descrição detalhada.
Fornece uma interface baseada em identificadores para atender às conexões do cliente.
Definição na linha 42 do arquivo service_client. h.
Documentação Typedef Membro.
Construtor & amp; Documentação do Destructor.
Definição na linha 45 do arquivo service_client. h.
Documentação de Função de Membro.
Chame o serviço com alias por esse identificador com as mensagens de solicitação / resposta especificadas.
Nota Os tipos de mensagem de solicitação / resposta devem corresponder aos tipos especificados na chamada modelada para NodeHandle :: serviceClient () / servicecreateClient ()
Definição na linha 55 do arquivo service_client. h.
Chame o serviço com alias por esse identificador com a solicitação / resposta de serviço especificada.
Definição na linha 81 do arquivo service_client. h.
Principalmente para uso interno, as outras versões modeladas de call () apenas chamam isso.
Definição na linha 97 do arquivo service_client. h.
Verifica se isso é anunciado e disponível.
Retorna true se o serviço estiver ativo e disponível, caso contrário, false.
Retorna o nome do serviço ao qual este ServiceClient se conecta.
Retorna true se esse identificador apontar para um serviço persistente, caso contrário, false.
Retorna se esse identificador é válido ou não. Para um serviço persistente, isso se torna falso quando a conexão cai. Identificadores de serviço não persistentes são sempre válidos.
Desligue a conexão associada a este ServiceClient.
Esse método geralmente não precisa ser explicitamente chamado, pois o desligamento automático acontece quando todas as cópias deste ServiceClient saem do escopo.
Esse método substitui o desligamento contado da referência automática e o faz imediatamente.
Aguarde que este serviço seja anunciado e esteja disponível. Bloqueia até que seja.
Documentação de amigos e funções relacionadas.
Documentação de dados do membro.
Autor (es): Morgan Quigley, Josh Fausto, Brian Gerkey, Troy Straszheim autogerado em Sex Fev 23 2018 06:19:50.

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Definições de serviço, mensagens de solicitação e mensagens de resposta.
Os Serviços do ROS são definidos por arquivos srv, que contêm uma mensagem de solicitação e uma mensagem de resposta. Essas são idênticas às mensagens usadas com os Tópicos do ROS (consulte Visão geral das mensagens do roscpp). O roscpp converte esses arquivos srv em código-fonte C ++ e cria três classes com as quais você precisa estar familiarizado: definições de serviço, mensagens de solicitação e mensagens de resposta. Os nomes dessas classes vêm diretamente do nome do arquivo srv:
Estrutura Gerada O gerador de serviço roscpp gera uma estrutura como esta:
A classe Request fornece a entrada para o serviço. A classe Response é retornada ao cliente como a saída do serviço.
Criando Solicitações / Respostas de Serviço.
Existem duas versões de qualquer método de chamada de serviço: uma que usa, por exemplo, a estrutura Foo mostrada acima e uma que recebe objetos Request e Response separados. O preenchimento é muito simples. Para usar a própria estrutura Foo:
Serviços de Chamada.
Existem duas maneiras de chamar um serviço no roscpp, o modo "handle" e o modo "bare".
Por conveniência, o namespace ros :: service fornece um método de chamada, que não requer a criação de um NodeHandle:
O namespace ros :: service também fornece algumas funções de conveniência, como exists () e waitForService (). Veja os documentos da API do namespace ros :: service para mais informações.
A maneira de lidar funciona mais parecida com o resto do roscpp, em que você retorna um ros :: ServiceClient que é usado para chamar o serviço:
ros :: ServiceClient também tem vários outros métodos úteis, tais como exists () e waitForExistence (). Veja os documentos ros :: ServiceClient API para mais informações.
Conexões Persistentes.
O ROS também permite conexões persistentes com serviços. Com uma conexão persistente, um cliente permanece conectado a um serviço. Caso contrário, um cliente normalmente faz uma pesquisa e se reconecta a um serviço a cada vez. Isso potencialmente permite que um cliente se conecte a um nó diferente sempre que faz uma chamada de serviço, supondo que a pesquisa retorne um nó diferente.
Conexões persistentes devem ser usadas com cuidado. Eles melhoram muito o desempenho para solicitações repetidas, mas também tornam seu cliente mais frágil para falhas de serviço. Os clientes que usam conexões persistentes devem implementar sua própria lógica de reconexão caso a conexão persistente falhe.
Você pode criar uma conexão persistente usando o segundo argumento opcional para ros :: NodeHandle :: serviceClient ():
Nota: com serviços persistentes, você pode dizer se a conexão falhou testando o identificador:
Ros :: ServiceClient handles são referência contados internamente, então eles podem ser copiados e uma vez que a última cópia é destruída, a conexão persistente irá cair. Você também pode manualmente desligar a conexão com o método ros :: ServiceClient :: shutdown ().
Prestação de serviços.
No roscpp você fornece um serviço criando um ros :: ServiceServer através do método ros :: NodeHandle :: publiciseService (). O publiciseService () funciona de maneira muito semelhante ao funcionamento do método subscribe (), em que você fornece um nome de serviço e um retorno de chamada para ser chamado quando o serviço é chamado.
Há várias versões diferentes de publiciseService (), para diferentes tipos de retorno de chamada, mas a assinatura geral é:
MReq [geralmente desnecessário] Esse é um argumento de modelo que especifica o tipo de mensagem de solicitação. Para a maioria das versões, não é necessário defini-lo explicitamente, pois o compilador pode deduzi-lo da função de retorno de chamada.
MRes [geralmente desnecessário] Esse é um argumento de modelo que especifica o tipo de mensagem de resposta. Para a maioria das versões, não é necessário defini-lo explicitamente, pois o compilador pode deduzi-lo da função de retorno de chamada.
service O nome do serviço a ser fornecido.
Assinatura de retorno.
A assinatura do retorno de chamada de serviço é:
onde MReq e MRes correspondem aos tipos de solicitação / resposta fornecidos para advertisiseService (). Um valor de retorno verdadeiro significa que o serviço foi bem-sucedido e o objeto de resposta foi preenchido com os dados necessários. Um valor de retorno false significa que a chamada falhou e o objeto de resposta não será enviado ao chamador.
Tipos de retorno de chamada.
O roscpp suporta qualquer callback suportado pelos métodos boost :: function: functions class.
Funções são as mais fáceis de usar:
Métodos de aula.
Os métodos de classe também são fáceis, embora exijam um parâmetro extra:
Objetos Functor.
Um objeto functor é uma classe que declara operador (), por exemplo:
Um functor passado para advertisiseService () deve ser copiável. O funtor Foo pode ser usado com o advertisiseService () assim:
Nota: ao usar objetos functor, você deve especificar explicitamente os tipos de solicitação e resposta como argumentos de modelo, porque o compilador não pode deduzi-los neste caso.
Cabeçalhos de conexão de serviço.
Os cabeçalhos de conexão são um recurso dos Tópicos do ROS e dos Serviços do ROS que permitem que metadados adicionais sejam enviados quando a conexão inicial é feita entre dois nós. O ROS usa esses cabeçalhos para passar informações básicas, como o callerid do cliente de conexão.
No caso de serviços, esse recurso pode ser personalizado para implementar recursos avançados, como "sessões" (ou seja, cookies). Os clientes de serviços podem enviar metadados adicionais próprios, como um identificador para associar à solicitação.
No lado do cliente, você pode passar um std :: map & lt; std :: string, std :: string & gt; para o método ros :: NodeHandle :: serviceClient () como seu terceiro argumento:
No lado do servidor, o objeto Request tem um campo __connection_header, que é um ponteiro para um std :: map & lt; std :: string, std :: string & gt; .
Wiki: roscpp / Visão Geral / Serviços (последним исправлял пользователь JonathanBohren 2012-03-14 15:35:24)

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Papel dos bancos centrais no mercado cambial.
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7 de julho de 2016 pela CIW As vendas no varejo on-line da China excederam 1 trilhão de yuans no primeiro trimestre de 2016.
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Primeira vez aqui? Confira o FAQ!
Parece que, se o processo de um serviço for interrompido no meio de uma solicitação, a chamada de serviço no lado do cliente ficará suspensa para sempre.
Existe alguma maneira de contornar isso além de colocar a chamada de serviço em seu próprio segmento e matando o segmento após um tempo limite?
Por quando tempo você esperou? Eu acho que os soquetes devem morrer em algum momento, talvez depois de 2 minutos ou mais. O cliente de serviço não lança uma exceção nesse caso? (Eu acredito em roslisp, faz :))
Uau. Acabei de testar seu código e parece que a chamada de serviço é bloqueada para sempre.
Com base no código do cliente anexado no ticket, adicionei a linha:
if (! client. waitForExistence (ros :: Duration (5.0))) continuar; antes da chamada de serviço (linha 21). Isso permite que o cliente continue e faça chamadas de serviço quando o servidor voltar a funcionar.
Repetiu o código novamente após o comentário de Lorenz. Parece que isso funcionou apenas quando o servidor foi morto em pontos específicos no tempo (pouco antes da chamada de serviço eu presumo). Embora eu ainda não entenda por que funcionou anteriormente quando a linha "Falha ao chamar serviço" não foi impressa.
Eu não acho que resolve o problema de bloqueio de chamadas de serviço no cliente que nunca retornam porque o servidor caiu.
É verdade que determinada chamada de serviço (quando o servidor morre) não retorna (não recebo a mensagem "Falha ao chamar o serviço add_two_ints"). Mas o cliente continua executando o próximo loop até waitForExistence e até que o servidor apareça novamente. ou seja, o cliente não trava.
Na verdade, o cliente não pode continuar com seu loop, pois a chamada de serviço está bloqueando. Ainda não vejo como waitForExistence poderia ajudar se a chamada de serviço simplesmente não retornasse, o que aparentemente é o caso.
Sua resposta.
Por favor, comece a postar anonimamente - sua entrada será publicada depois que você fizer login ou criar uma nova conta.

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Fuerte elétrica groovy hydro indigo jade cinética lunar melódica.
O concurso ARIAC 2017 está concluído. Se você está interessado em competir em uma competição ativa da ARIAC, você provavelmente está no lugar errado: esta página está disponível apenas por razões de arquivamento.
O objetivo deste tutorial é apresentar a você como programar de forma programática a interface ROS usada para interagir com a simulação de competição ARIAC. Veja o tutorial GEAR Interface para exemplos de interface com o GEAR através da linha de comando (GEAR é o software usado para implementar a competição ARIAC).
Pré-requisitos
Você já deve ter concluído o tutorial da interface GEAR.
Criando um pacote de competição.
Fornecemos um modelo de pacote ROS para ajudá-lo a começar a competição.
Nota: este tutorial funcionará apenas com ROS indigo (Ubuntu Trusty 14.04) ou ROS kinetic (Ubuntu Xenial 16.04). O índigo ROS é recomendado.
Por favor, selecione a versão apropriada do ROS nas abas no topo desta página.
Configurando um espaço de trabalho Catkin.
Antes de criar seu próprio pacote a partir do pacote de modelos, queremos configurar um Catkin Workspace no qual você construirá seu pacote depois que ele for configurado.
Um espaço de trabalho é essencialmente apenas um conjunto de pastas com uma estrutura convencional. Comece criando uma pasta como essa (você pode escolher um local diferente para o espaço de trabalho, mas a subpasta src deve permanecer inalterada):
Em seguida, vamos configurar o espaço de trabalho para que ele esteja pronto para ser construído assim que você criar seu pacote:
Neste ponto, você pode construir seu espaço de trabalho, mas nada vai realmente acontecer porque você ainda não colocou seu novo pacote na pasta src.
Criando um novo pacote usando o modelo.
O pacote de modelos vem com os arquivos de sistema de compilação, algumas configurações de amostra, um nó C ++ de exemplo e um nó Python de exemplo. O pacote de exemplo pode ser encontrado no mesmo repositório do código da competição:
Este tutorial irá examinar vários dos arquivos desse repositório e ajudá-lo a criá-los localmente. No entanto, ele também se limitará ao exemplo do C ++ e apenas a um arquivo de configuração de exemplo.
Agora você deve selecionar um nome para o seu pacote. Você pode escolher o que quiser, mas o nome deve seguir as diretrizes do nome do pacote se você não quiser avisos. O nome do pacote deve ser todo em minúsculas com sublinhados, por ex. Meu pacote .
Neste tutorial, usaremos ariac_example como o nome do pacote. Em qualquer lugar que isso está sendo usado, você pode substituí-lo com o nome do seu pacote.
Agora que temos o nome do pacote, crie uma pasta no src com o mesmo nome:
Todos os arquivos em seu pacote precisam entrar ou sair desta pasta.
Manifesto do pacote.
Em seguida, criaremos o que chamamos de ROS, o manifesto do pacote. A finalidade do manifesto do pacote é capturar informações meta essenciais sobre o seu pacote em um formato legível por máquina. Além disso, ele é usado para marcar a raiz do seu pacote, portanto, todos os arquivos em seu pacote precisam ser pares desse arquivo ou em pastas abaixo dele.
Muitas das entradas no manifesto do pacote são usadas para empacotamento e liberação do seu pacote. Como você provavelmente não lançará este pacote, muitos deles podem ser negligenciados ou preenchidos com espaços reservados.
Vamos criar o package. xml na raiz da pasta do seu pacote, por exemplo
Você vai querer mudar algumas coisas deste exemplo em seu pacote:
substitua o nome do pacote, que está na tag & lt; name & lt; / name & gt; tag, com o nome do seu pacote substituindo a descrição por alguma coisa, o conteúdo não importa se definir como mantenedor, usando seu nome e email (eles também podem ser falsos)
substituir a entrada de licença, se você não quiser pensar sobre isso, use CLOSED.
Finalmente você vem para as dependências. A lista inicial de dependências o ajudará, mas você pode adicionar dependências conforme necessário usando o & lt; depend & gt; tag.
CMakeLists. txt.
Em seguida, vamos configurar um arquivo de compilação CMake básico. Os pacotes ROS usam o CMake como o sistema de compilação, criam o arquivo cmake na raiz da pasta do seu pacote, ao lado do manifesto do pacote, chamado como.
A única coisa que você precisa mudar neste arquivo é:
substituir o nome do projeto, dado no projeto () chamar na segunda linha.
Você pode ver os comentários do arquivo para obter algumas informações sobre o que ele está fazendo, mas este tutorial não vai se aprofundar no arquivo CMake.
Exemplo de configuração de competição.
Além de escrever seu próprio código de competição, você tem a capacidade de controlar alguns dos aspectos do ambiente de simulação da competição, como qual braço robótico usar, quais sensores usar e onde colocá-los.
Isso é feito usando um arquivo YAML, que é explicado em outro tutorial.
Crie uma pasta para sua configuração de exemplo:
Em seguida, crie o arquivo de configuração do nosso exemplo como.
Você pode consultar o tutorial vinculado acima para obter mais informações sobre como modificar esse arquivo de configuração.
Nó Exemplo de C ++.
Por fim, adicionaremos o arquivo de exemplo do C ++ e discutiremos o que ele está fazendo.
Primeiro crie a pasta que conterá o arquivo de origem C ++:
Lembre-se de substituir ariac_example pelo nome do seu pacote.
Em seguida, crie o arquivo C ++ na pasta src do pacote, ou seja,
Você pode alterar o local ou o nome desse arquivo, mas lembre-se de atualizar a chamada add_executable () no CMakeLists. txt, se fizer isso.
Código C ++ explicado.
Nesta seção do tutorial, seções do exemplo C ++ serão explicadas com mais detalhes. Se você quiser continuar com o tutorial, você pode pular para a seção sobre a tentativa do exemplo.
Primeiro, vamos dar uma olhada nos arquivos de cabeçalho C ++ que estamos incluindo e por quê.
O primeiro par de linhas são C ++ padrão biblioteca inclui o que permite que você use alguns tipos incorporados como std :: vector.
A próxima é a inclusão do ROS, que permite usar tipos ROS como NodeHandle e chamar funções como ros :: init ().
O último bloco de instruções de inclusão é todo inclui para tipos de mensagem específicos do ROS. Você precisa incluir um arquivo para cada mensagem ROS ou tipo de serviço que você pretende usar em seu programa. O tipo totalmente qualificado da mensagem é o pacote que contém a mensagem mais o nome da mensagem, e o mesmo é verdadeiro com as instruções include. Pegue o #include & lt; sensor_msgs / LaserScan. h & gt; declaração, por exemplo, a mensagem é chamada LaserScan e é do pacote sensor_msgs, que é um pacote de mensagens embutido no ROS.
Em seguida, vamos pular para a função principal, que é o ponto de entrada para programas C ++.
Existem algumas coisas para destacar nesta função. Primeiro, a chamada para ros :: init (), que define o nome do nó (os nomes dos nós devem ser exclusivos, mas podem ser alterados em tempo de execução).
Em seguida, você cria um nó e uma instância da classe personalizada, que serão explicados em mais detalhes posteriormente.
A seção maior da função principal é onde você assina os vários fluxos de dados disponíveis para você sobre os tópicos e atribui a eles retornos de chamada a serem chamados quando há novos dados a serem processados.
Vamos dar uma olhada em dois tipos de chamadas de assinatura:
Aqui você está assinando o tópico / ariac / orders e dando a ele um callback de "método de classe" que é definido na classe customizada. O primeiro argumento é o nome do tópico. O segundo argumento é o tamanho da fila, que é quantas mensagens serão salvas se elas chegarem enquanto seu retorno de chamada estiver sendo executado em uma mensagem recebida anteriormente. Os dois últimos argumentos são o método de classe a ser chamado, que assume a forma de & amp; ClassName :: MethodName e, em seguida, um ponteiro para a instância da classe para chamá-lo, neste caso a instância que criamos anteriormente na função principal.
Em seguida, vamos ver outra versão da assinatura que usa uma função normal "livre":
Como você pode ver, esta versão tem apenas três argumentos, sendo os dois primeiros ainda o nome do tópico e o tamanho da fila. O terceiro argumento é simplesmente uma função livre para chamar novas mensagens. Neste caso, é para o tópico / ariac / proximity_sensor_1_change, cujo nome é orientado pelo nome proximity_sensor_1 do arquivo de configuração criado na seção anterior do tutorial.
As coisas finais que você faz na função principal são chamar uma função que inicia a competição e depois chamar ros :: spin (). A chamada de rotação será bloqueada (o código não continuará além dessa linha) até que você pare o programa, por exemplo com ctrl-c. É dentro do spin call que seus callbacks são executados quando novas mensagens são recebidas.
Em seguida, vamos ver a função que inicia a competição:
Esta função inicia a competição fazendo uma chamada de serviço para o serviço / ariac / start_competition. Primeiro, cria um cliente de serviço (objeto que permite fazer a chamada) e, em seguida, verifica se o serviço está disponível ainda. Como o ROS é um sistema completamente assíncrono, é possível que essa função seja executada antes que o servidor de serviços esteja disponível (que está sendo executado em um programa diferente). Então, se o servidor do serviço (que é fornecido pelo nosso plugin Gazebo para a competição) ainda não está pronto, podemos esperar por ele.
Uma vez que o servidor de serviço está lá, fazemos a chamada e verificamos o resultado para garantir que a competição foi iniciada com sucesso. Como o método. call () está bloqueando, você pode ter certeza de que a competição foi iniciada de forma síncrona assim que retornar.
Finalmente, vamos ver algumas das funções de callback. Primeiro, observe um retorno de chamada de estilo "método de classe" em nossa classe personalizada:
Nada de especial sobre essa função além de ser um método de classe de nossa classe customizada. A assinatura da função é importante, no entanto, como deve retornar void e deve ter um único parâmetro do tipo de ponteiro de mensagem. O tipo do parâmetro é controlado pelo tipo de tópico, neste caso, é o tipo de mensagem JointState do pacote sensor_msgs. O tipo de parâmetro segue a partir disso como const & lt; msg pkg & gt; :: & lt; msg name & gt; :: ConstPtr & amp; .
No retorno de chamada, você pode ver que o conteúdo da mensagem está sendo registrado, mas limitado a cerca de 0,1 Hz. Este tópico, / ariac / joint_states, é o valor medido do braço que vem rapidamente em centenas de Hz. Então, se você imprimisse cada um, seu console ficaria lotado de estados conjuntos.
Além disso, essa função de retorno de chamada armazena a mensagem de estado conjunto na classe para uso posterior. Se esta for a primeira vez que esta função de retorno de chamada foi chamada, ela também chamará o método send_arm_to_zero_state:
Este é um bom exemplo de publicação de uma mensagem e um bom exemplo de como controlar o braço da maneira mais simples possível. A função começa criando uma nova mensagem JointTrajectory, que é do pacote trajectory_msgs, e prossegue para preenchê-la com dados.
A primeira coisa que faz é copiar os nomes das juntas da mensagem de estado comum para a mensagem de trajetória conjunta. É um pouco confuso, mas o tipo de mensagem * estados * da junta é o estado medido do braço, enquanto a mensagem * de trajetória * conjunta é uma maneira de representar um estado desejado para o controlador tentar e alcançar. Em seguida, define os estados desejados para cada junta como 0. Finalmente, define o campo time_from_start com um objeto Duração do ROS. Este campo time_from_start informa ao controlador por quanto esse estado deve ser atingido no futuro. Ao definir este valor para algo pequeno, como um milissegundo, você basicamente diz ao controlador para ir até lá o mais rápido possível. Você pode brincar com esses valores para ver o efeito que eles têm.
Em seguida, ele publica a mensagem, depois de registrá-la, usando um editor criado no construtor da classe:
Isso é feito com a função advertise, que requer um tipo de mensagem, um nome de tópico e um tamanho de fila. Nesse caso, é o tipo de mensagem trajectory_msgs :: JointTrajectory (fornecido como um argumento de modelo), o tópico / ariac / arm / command e um tamanho de fila de 10.
O resto do código é basicamente uma variação ou outra nas chamadas de retorno já abordadas aqui.
Tentando o exemplo.
Há três etapas principais para testar seu exemplo: construa o exemplo, execute a simulação de competição, execute seu exemplo.
Construindo o exemplo.
Antes de poder executar o exemplo, você precisa construí-lo:
Executando a simulação de competição.
Abra um novo terminal e execute a competição, passando sua configuração, bem como nossas configurações de competição de amostra:
Certifique-se de substituir o caminho para o team_conf. yaml, se esse não for o local adequado.
Isso deve iniciar o Gazebo e todo o código de manipulação de competição. Quando o Gazebo terminar de carregar, continue executando o seu nó de competição de exemplo.
Executando o exemplo.
Abra um novo terminal e execute o seu exemplo:
Isso deve iniciar a competição, o que fará com que os itens sejam gerados na esteira após um curto período.
Isso também fará com que as instruções de impressão sejam exibidas na tela em vários eventos, como a solicitação de início da competição, novos dados do sensor sendo recebidos e um pedido sendo recebido.
Próximos passos.
Wiki: ariac / Tutoriais / HelloWorld (em inglês) (em inglês) DHood 2018-01-26 19:51:20)